Desarrollo e implementación de un sistema de control, para la planificación de trayectorias de vehículos aéreos no tripulados, en ambientes interiores controlados

Abstract

Este trabajo propone una alternativa a los sistemas de planificación de trayectorias para drones de uso interior que navegan en ambientes estáticos sin elementos de posicionamiento externo. Su enfoque está orientado al manejo de cuatro vehículos. El sistema planteado se fundamentó en técnicas del Path Planning discreto, y su diseño fue condicionado por restricciones de movimiento en los drones, obteniéndose una estrategia algorítmica y un software para la generación de rutas automáticas de vuelo. En la demostración de las capacidades del sistema, se utilizaron los Tello EDU (mini drones) y sus funciones de comando propietarias.