Desarrollo de una interfaz de realidad aumentada para el control telemático en tiempo real de un robot manipulador

Abstract

En la presente investigación se realizó el desarrollo e implementación de una aplicación de realidad aumentada (AR) que sirva para realizar el control telemático y a tiempo real de un robot manipulador. El sistema propuesto consiste en generar una versión virtual interactiva de un robot manipulador e incluirla dentro de un entorno AR, de modo que el robot físico sea capaz de replicar los movimientos realizados en el modelo virtual. Se utilizaron: un dispositivo móvil que contiene la aplicación AR diseñada en la plataforma de videojuegos Unity 3D, una Raspberry Pi 4 con ROS (Robot Operating System) y un robot manipulador. Además, para establecer la comunicación entre ROS y Unity se empleó una comunicación TCP-IP sobre Wi-Fi. Como resultado, la aplicación fue capaz de posicionar cada articulación de un robot manipulador tras mover un modelo virtual del mismo, obteniendo así un control a tiempo real eficiente, preciso y amigable con el usuario.