Planeación de movimientos de un brazo robótico de 5 grados de libertad para tareas de manipulación mediante visión por computador

Abstract

El presente trabajo tiene como finalidad generar la planificación de movimientos para un brazo robótico especializado en tareas de agarre, usando la retroalimentación proporcionada por una cámara de profundidad. La programación del sistema se realizó mediante el framework para el manejo de robots (ROS) y el uso de Python para la elaboración de los scripts. La integración de estos elementos permitió la manipulación precisa de objetos de tamaño pequeño, lo cual se comprobó a través de pruebas en escenarios físicos y simulados. Además, se realizaron pruebas utilizando dos algoritmos de planificación de movimientos distintos (PRM y RRT-Connect), los cuales fueron comparados en escenarios con obstáculos en entornos simulados y físicos. El trabajo concluyó satisfactoriamente, logrando la captura del escenario físico y proporcionando esta información al sistema para planificar rutas que eviten colisiones.