Implementación del protocolo CAN-bus para el control de movimiento de un brazo robótico de 3 grados de libertad

Abstract

Este trabajo tuvo como objetivo principal la implementación del protocolo de comunicación CAN-bus para el control del movimiento de un brazo robótico de tres grados de libertad, donde luego se agregó un grado adicional de libertad para poder expandir el área de trabajo, mejorando de esta manera la capacidad de manipulación del mismo. Este protocolo, ampliamente utilizado en sistemas embebidos, se seleccionó debido a sus características de alta fiabilidad, baja latencia, resistencia a interferencias electromagnéticas y eficiencia en la transmisión de datos. Estas propiedades lo convirtieron en una opción idónea para aplicaciones en robótica, donde se requiere un control distribuido y funcionamiento en tiempo real. En primer lugar, se realizó un análisis exhaustivo del funcionamiento del protocolo CAN-bus, detallando su arquitectura y ventajas en comparación con otras tecnologías de comunicación. Posteriormente, se diseñó y desarrolló un prototipo de brazo robótico, el cual incorporó un microcontrolador por cada motor, lo que permitió la transmisión y recepción de datos a través de la red CAN. Se realizaron pruebas de funcionamiento del sistema, verificando la comunicación efectiva entre nodos dentro del bus CAN, lo que se tradujo en la correcta ejecución de trayectorias y la sincronización de los movimientos del manipulador. Los resultados obtenidos evidenciaron que el uso de CAN-bus fue una alternativa efectiva y adecuada para el control distribuido en sistemas robóticos, garantizando un desempeño adecuado y estable. En conclusión, la implementación del protocolo CAN-bus en este contexto resultó una solución viable y eficiente para el control de movimiento en sistemas robóticos.