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Título : Diseño de un controlador para seguimiento de trayectorias aplicado a buques usando integradores
Autor : Scaglia, Gustavo
Campos Vivar, Daniel Fabián
Tello Cedillo, Freddy Lautaro
Palabras clave : ACCIONES DE CONTROL
INCERTIDUMBRE
MÉTODOS NUMÉRICOS
PERTURBACIONES AMBIENTALES
ERROR DE SEGUIMIENTO
PARÁMETROS ÓPTIMOS
Fecha de publicación : 2017
Editorial : Universidad del Azuay
Descripción : El problema del control de seguimiento de trayectoria en un barco de superficie subactuado bajo incertidumbres se aborda en este trabajo. Este modelo está representado por métodos numéricos y, siguiendo los resultados reportados en (Serrano et al. 2013), se propone una ley de control que permite mejorar el seguimiento de la trayectoria mediante la implementación de integradores para la determinación de las acciones de control, especialmente bajo perturbaciones ambientales y errores de modelado, que hacen que el error de seguimiento tienda a cero. A demás, mediante la experimentación de Monte Carlo se eligen los parámetros óptimos del controlador. Los resultados de simulación son presentados y discutidos, mostrando la efectividad y robustez del controlador propuesto.
URI : http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/7003
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