Diseño e implementación de un sistema de generación de trayectoria para el control de un robot móvil, utilizando inteligencia artificial

Abstract

En este trabajo se presenta un sistema autónomo basado en ROS para un robot móvil tipo Skid Steer capaz de generar mapas 2D de un ambiente desconocido y luego navegar dentro de él de forma autónoma. El sistema se implementó con una computadora y una Raspberry Pi 3 que controla el robot, ambas máquinas se comunican de manera inalámbrica a través de la red creada por ROS que permitía la comunicación de nodos entre diferentes máquinas y que proporciona varias bibliotecas y librerías. Además, se utilizó un sensor LIDAR para las lecturas de datos que interfieren en cada parte del sistema. Se implementó el algoritmo SLAM para la creación de mapas y se propusieron dos métodos para la navegación. El robot fue capaz de navegar desde una posición inicial hasta una posicion de meta establecida de forma autónoma y evitando obstáculos en el camino Por motivos de experimentación, también se probó una técnica de aprendizaje Reforzado.