Desarrollo e implementación de un sistema electromecánico para el control de la posición y la trayectoria de una esfera, realimentado por visión artificial

Abstract

En este trabajo de titulación se realizó un sistema electromecánico con dos grados de libertad (sistema bola y mesa). Dicho sistema está constituido por una placa metálica cuadrada que, mediante la acción de los servomotores, controla la posición y trayectoria de una esfera que se desplaza sobre dicha placa, manteniéndola estable ante perturbaciones. Una cámara de video con visión artificial se utilizó como retroalimentación del sistema. Se aplicó un controlador PID para posicionar a la esfera en puntos específicos dentro de la plataforma, que varía sus ángulos de inclinación realizando movimientos precisos. A través de una aplicación se puede visualizar en tiempo real el funcionamiento del sistema y su comportamiento ante ruidos y alteraciones, midiendo la respuesta del controlador.