Implementación de un prototipo de robot social con seguimiento de sonido basado en la plataforma TURTLEBOT3

Abstract

Dar respuesta a las inquietudes de los alumnos de un campus universitario es un reto para el personal humano. En el presente artículo se propone la implementación de un robot social como alternativa para la comunicación con los estudiantes, que forma parte de un proyecto multidisciplinario. El robot usó un arreglo de micrófonos para identificar la dirección de llegada del sonido y orientarse hacia ella utilizando técnicas para VAD y DOA. Se añadieron sensores infrarrojos para detección de precipicios y se utilizaron pantallas con animaciones como ojos y boca para agregar características sociales al robot. Todo esto sobre la plataforma TurtleBot3 incorporada en una cubierta amigable con el usuario. En general, el robot logra seguir la voz, detenerse antes de los precipicios y mostrar expresiones. Finalmente, las pruebas de usuario reflejaron que se requiere mayor precisión en el seguimiento de voz y una detección de precipicio con mayor antelación.