Control de trayectoria de un robot móvil omnidireccional en un entorno controlado

Abstract

Para diversas aplicaciones, los robots móviles incorporan diferentes componentes estructurales, electrónicos y mecánicos, con el objetivo de maniobrar de mejor manera dentro los distintos espacios operativos. Esta investigación consiste en la implementación y análisis de algoritmos de control de trayectorias basado en el modelo cinemático de una plataforma robótica omnidireccional con cuatro ruedas tipo Mecanum en un entorno controlado, que permite movimientos instantáneos en cualquier dirección sin necesidad maniobras extras. La metodología incluye el desarrollo del modelo cinemático del robot dentro del simulador Gazebo y la implementación del control de un prototipo utilizando Raspberry Pi y OpenCR a través del entorno ROS. La comunicación entre los componentes del sistema se ha establecido mediante protocolos TCPROS y UDPROS. Los resultados obtenidos muestran el correcto funcionamiento tanto del prototipo como del modelo simulado, así como la capacidad de seguir trayectorias preestablecidas.