Diseño de un entorno virtual en Unity 3D para la interacción de un robot Kuka mediante las gafas Vr

Abstract

En la presente investigación se realizó el diseño y programación de un entorno virtual en Unity. El entorno virtual está estructurado por un robot KUKA arc KR5, un panel de control, estación de trabajo y pantallas de visualización. El usuario puede interactuar con el robot mediante las gafas de realidad virtual, con el que proporcionará instrucciones para realizar tareas como: movimiento libre del robot, almacenamiento de datos para ejecutar trayectorias en el espacio tridimensional, ejecución de trayectorias lineales, circulares y combinadas, análisis de la cinemática directa en base al logaritmo de Denavit-Hartenberg y el análisis de la cinemática inversa por el método de desacoplo cinemático.