Interacción Humano-Robot basada en EMG para el control de un prototipo de miembro superior

Abstract

Este trabajo valida una interfaz humano-robot basada en electromiografía (EMG) para controlar un prototipo de miembro superior impreso en 3D. Se evaluó a 30 individuos mediante un protocolo experimental con distintos niveles de complejidad motriz. Para mitigar diafonía y ruido, el sistema emplea un procesamiento híbrido: valor cuadrático medio (RMS) en el antebrazo y picos absolutos en el hombro, integrando una calibración de umbrales. Los resultados demostraron un 94.33% de efectividad en tiempo real operando con sensores EMG y un microcontrolador. Biomecánicamente, los usuarios lograron adaptarse a la exigencia en un promedio de dos intentos. El análisis estadístico mediante pruebas de Wilcoxon y Mann-Whitney arrojó p > 0.05, confirmando la ausencia de sesgos anatómicos o de género. Se concluye que este sistema es una herramienta de control robusta y equitativa, con alto potencial para la rehabilitación motora.