Implementación de un Sistema de Posicionamiento Óptico para un Robot Móvil dentro de un Entorno de Trabajo

Abstract

En el presente trabajo se describe el proceso de implementación de un prototipo de posicionamiento óptico, cuya misión es la de ubicar objetos y su orientación, con la ayuda de marcadores, en un área de trabajo. Así se hace énfasis en la etapa de diseño, tomándose en cuenta aspectos constructivos (limitaciones físicas, propiedades del entorno, adaptación de los periféricos, definición de campos de visión y demás), al igual que detalles de desarrollo (sistema operativo, kernels, protocolos de comunicación, anchos de banda entre otros) y caracterización del prototipo, teminando con el análisis de los datos obtenidos por el mismo.