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http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/8705| Title: | Modelado y Simulación de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial |
| Authors: | Torres Salamea, Hugo Marcelo Cordero Delgado, Pablo Agustín Brian, Torres Alves |
| Keywords: | ROBOT MANIPULADOR;CONTROLADOR;LÓGICA DIFUSA;RED NEURONAL;PID |
| Issue Date: | 2019 |
| Publisher: | Universidad del Azuay |
| Abstract: | Debido al crecimiento industrial, la inclusión de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta razón, se modeló y simuló un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el más eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de dirección en las trayectorias planteadas. |
| metadata.dc.description.degree: | Ingeniero Electrónico |
| URI: | http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/8705 |
| Appears in Collections: | Facultad de Ciencia y Tecnología |
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