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Título : Modelado y Simulación de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial
Autor : Torres Salamea, Hugo
Cordero Delgado, Pablo Agustín
Brian, Torres Alves
Palabras clave : ROBOT MANIPULADOR;CONTROLADOR;LÓGICA DIFUSA;RED NEURONAL;PID
Fecha de publicación : 2019
Editorial : Universidad del Azuay
Resumen : Debido al crecimiento industrial, la inclusión de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta razón, se modeló y simuló un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el más eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de dirección en las trayectorias planteadas.
metadata.dc.description.degree: Ingeniero Electrónico
URI : http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/8705
Aparece en las colecciones: Facultad de Ciencia y Tecnología

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